概述：

倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統(tǒng)能有效地反映諸如穩(wěn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關(guān)鍵問題。

目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運(yùn)動，其中大部分在直線軌道上運(yùn)行。

兩輪自平衡小車則是一個底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統(tǒng)。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計(jì)實(shí)時地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過*的控制策略實(shí)時計(jì)算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。

系統(tǒng)特點(diǎn)：

比臺式倒立擺它有更多的運(yùn)動自由度，

可以脫離計(jì)算機(jī)獨(dú)立工作，實(shí)現(xiàn)更多、實(shí)時性更好的控制功能

更方便地加入附加功能（無線電遙控，語音），擴(kuò)展性強(qiáng)

提供單片機(jī)USB通訊協(xié)議函數(shù)庫，適合多種軟件開發(fā)平臺

開放底層單片機(jī)控制程序源代碼

提供MATLAB控制接口

系統(tǒng)模型：

 小車前進(jìn)的位移；

小車的擺角

小車轉(zhuǎn)動角度

參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

PIC單片機(jī)C語言開發(fā)與應(yīng)用

系統(tǒng)建模實(shí)驗(yàn)分析

系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特性分析

PID控制器設(shè)計(jì)

LQR控制器設(shè)計(jì)

用戶自定義控制算法

MATLAB控制軟件及其界面：

控制方框圖：

主要技術(shù)參數(shù)：

控制器架構(gòu):

定購指南