焊接機(jī)器手在實際使用中往往需要加裝外部軸才能配合完成工件的焊接，那么**我們來說一說什么是焊接機(jī)器人外部軸，焊接機(jī)器人的外部軸包含了那些。

　　工業(yè)機(jī)器人通常指的是簡單的機(jī)器人(它是一種機(jī)器人，其他如服務(wù)機(jī)器人等)。 自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以由人類指揮或按照預(yù)先編程的程序運(yùn)行，現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人也可以根據(jù)人工智能原理行事。 可以編程，但它通常與末端執(zhí)行器(操縱器)組裝在一起形成一個完整的機(jī)器;

　　通常，當(dāng)焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接操作時，熔池的溫度與許多因素有關(guān)，包括焊條的角度，焊接時間，焊條的直徑，焊接方法等，所以 如果發(fā)現(xiàn)熔池的溫度太高，則要將這些方面開始冷卻。

　　在焊接機(jī)器人的焊接過程中，當(dāng)焊條與焊接方向之間的夾角為90度時，電弧集中，熔池溫度高; 當(dāng)角度小時，電弧分散，熔池溫度低。 例如，當(dāng)使用12mm平密封的底層時，電極的角度應(yīng)控制在50-70度，這樣熔池的溫度*會降低，背面的焊縫或高度是 避免。

　　同時，要嚴(yán)格控制焊接機(jī)器人系統(tǒng)的電弧燃燒時間。 電弧斷裂的頻率和電弧的燃燒時間直接影響熔池的溫度。 由于薄壁，電弧的熱容量是有限的。 如果電弧斷開頻率減慢，則熔池降低。 溫度容易產(chǎn)生縮孔，因此電弧燃燒時間只能用于控制熔池溫度，以避免管內(nèi)焊縫過高或產(chǎn)生焊縫。

　　另外，焊接機(jī)器人需要根據(jù)焊縫的空間位置和焊接水平來選擇焊接電流和焊條的直徑。 焊接中使用的焊接電流和焊條直徑較大，垂直和水平位置較小。 只有這樣才能更容易地控制浴溫并形成焊縫。

　　根據(jù)以往的經(jīng)驗，當(dāng)焊接機(jī)器人采用圓形移動帶時，熔池的溫度高于新月形移動帶的溫度，新月形移動帶的溫度高于 Z字形移動帶的熔池溫度，因此盡可能使用之字形移動帶，并且通過擺動幅度和槽兩側(cè)的暫停**地控制浴溫。

　　焊接機(jī)器人的硬件部分是靈活的控制。 在PLC和觸摸屏結(jié)合后，控制可以自動化，遠(yuǎn)程控制，**地實現(xiàn)高精度控制效果。 由于焊接機(jī)器人對于不同規(guī)格和不同形狀的產(chǎn)品是不同的，因此要從各個方面關(guān)注比較好的硬件組件。

　　焊接機(jī)械手：一種固定程序的焊接工具自動操作裝置。 機(jī)器手使用四種主要類型的驅(qū)動機(jī)構(gòu)：液壓驅(qū)動，氣動驅(qū)動，電驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。 1指簡單的機(jī)器; 2智能機(jī)器的末端執(zhí)行器。

　　1：臥式變位機(jī)、很多工件需要正反面焊接。 這時，我們需要安裝水平定位器，即待焊接的工件固定在臥式變位機(jī)上。 定位機(jī)自動翻轉(zhuǎn)到另一側(cè)進(jìn)行焊接。 臥式變位機(jī)分為、聯(lián)動式與非聯(lián)動式，聯(lián)動式指的是可以配合焊接機(jī)器人的任意角度停機(jī)焊接。 非聯(lián)動式指的是只能正負(fù)180度翻轉(zhuǎn)。 然后，在購買機(jī)器人時，我們可以根據(jù)自己的需要選擇合適的變位機(jī)。 目前，大多數(shù)****都沒有外軸。 如果我們需要做聯(lián)系，我們必須匹配相同。 **電機(jī)，如安川，需要配備外軸30,000-50,000。 當(dāng)然，這只是外軸的價格，水平定位器是另一個。 因此，大多數(shù)****的現(xiàn)有客戶在大多數(shù)情況下只能使用非聯(lián)動變位機(jī)。

　　2：焊接機(jī)器人地軌：焊接機(jī)器人地軌是指機(jī)器人本身行程不足時安裝的地軌，讓機(jī)器人在軌道是行走，地軌在實際使用的占比也是非常大的，例如：護(hù)欄，大型門窗，汽車零件，箱體等都需要加裝地軌來達(dá)到焊接范圍。 許多客戶擔(dān)心在安裝導(dǎo)軌后機(jī)器人的準(zhǔn)確性和速度會受到影響。 事實上，由于導(dǎo)軌和焊接機(jī)器人是連接操作，機(jī)器人在焊接時一直在地面軌道上移動，因此無需擔(dān)心效率。 機(jī)器人導(dǎo)軌的精度通常取決于磨削尺寸和螺釘?shù)木取?/p>

　　3：水平定位器：水平定位器和水平定位器相似，只是旋轉(zhuǎn)方向為水平旋轉(zhuǎn)，大多用于直徑較大的工件。

　　焊接機(jī)器手應(yīng)用中存在的問題和解決措施

　　(1)出現(xiàn)偏焊問題：可能存在焊接位置不正確或焊槍正在尋找的問題。 此時，考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否正確并進(jìn)行調(diào)整。 如果經(jīng)常發(fā)生這種情況，請檢查焊接機(jī)器手每個軸的零位并校正中心零點(diǎn)。

　　(2)出現(xiàn)咬邊問題：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。

　　(3)出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件 的底漆太厚或者位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。

　　(4)飛濺過多問題：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，氣體成分部分或焊絲長度過長，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器人功率，改變焊接參數(shù)，調(diào)整氣體配比儀表 調(diào)整混合氣體的比例。 調(diào)整割炬與工件的相對位置。

　　(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧工作，可以將其填滿。