四軸牛頭式伺服機械手是指軸數為X軸引拔、Y軸手臂、Z軸橫行再加上第四軸即C軸側姿軸，而牛頭式不僅指外型類似牛頭式，牛頭式顧名思議就是類似牛頭刨床的結構，牛頭式機械手的手臂組件和引拔梁直接連接在一起，引拔方